vasfi.gif (15580 bytes)

Tübitak - 105M192 English
Home
Up
Phoenix Xplore'08
Sabit-IHA
HIC
Tübitak - 105M192
Yayınlar
Proje konuları

6 EKSEN, UZAYSAL HAREKETLİ CİSİMLERİ TEK NOKTADAN YÖNLENDİRECEK STEWART PLATFORM TABANLI, KUVVET GERİBESLEMELİ İNSAN-MAKİNE ARAYÜZÜ

(06/2006-06/2009)

 

 

 

 

Proje Ekibi

 

Yard.Doç.Dr. Vasfi Emre Ömürlü

Yard.Doç.Dr. Şeref Naci Engin

Yrd.Doç.Dr.İbrahim B.Küçükdemiral

Yard.Doç.Dr. Ahmet Sağırlı

Araş.Gör. İbrahim Yıldız, M.Sc.

Selçuk Cin, M.Sc. (D.H.O.)

Ahmet Ünsal, M.Sc.

Alper Güney, M.Sc.

Araş.Gör. Zeynep Ekicioğlu (İ.T.Ü.)

Ayhan Tevfik Özdemir, M.Sc.

Stewart Platform tabanlı, uzaysal hareketin simüle edilmesine dair, birçok uygulama, bu kinematik paralel mekanizmaların 1965 teki ilk çıkışından itibaren, hayata geçirilmiştir. Başta uçak simülatörleri olmak üzere, üç boyutlu yüzeylerin işlenmesi gibi problemlerin çözümünde, Stewart Platform kullanılagelmiştir. Bu çalışmada, uzaysal hareketin, mesela uçak simülatörlerindeki gibi, simülasyonu yerine, uzaysal hareket yapan, 3 öteleme artı 3 dönme ekseni, herhangi fiziksel cismin tek noktadan Stewart Platform kullanılarak kontrolünü sağlayacak, kuvvet geribeslemeli bir insan-makine arayüzünün gerçekleştirilmesi amaçlanmaktadır. Böylece, hava, denizaltı veya uzayda hareket eden taşıtlarda tek noktadan bütün yönlendirmeler ve hız ve pozisyon kontrolleri gerçekleştirilebilecektir. Aynı zamanda kontrol edilen taşıta gelen ve taşıtı yönlendirme durumunda olan kullanıcının normalde hissetmediği dış, taşıtın maruz kaldığı, kuvvetler, kuvvet geribeslemesi yoluyla kullanıcıya iletilecektir. Bu arayüzün tıbbi uygulamaları da mümkündür. Proje kapsamında, yukarıda bahsedilen arayüz tasarlanacak, elektronik, mekanik, algılayıcı ve tahrik sistemleri ve kontrol sistemleri arasındaki entegrasyon sağlanacaktır. Gerçek, uzaysal hareket yapan bir sistemin kontrolü yerine, bilgisayar ortamında uzaysal hareket eden bir cismin yönlendirilmesi, hız ve pozisyon kontrolü sağlanacak ve cismin maruz kaldığı kuvvetler kullanıcıya hissettirilecektir. Günümüzde uzaysal hareket eden cisimlerin kontrolünde doğrudan 6 eksen birden tek bir noktadan kontrol edilemediğinden ve kuvvet geri beslemesi mevcut olmadığından, tasarlanacak insan-makine arayüzünün uluslararası düzeyde önemli bir boşluğu doldurması ve ulusal ekonomiye katkısı büyük olacaktır. Kaldı ki Stewart Platform konusunda fiziksel bazda uzmanımızın olmayışı ve bu teknolojide uzmanlaşmanın, kullanım alanları bakımından, ülke ekonomisine faydaları düşünüldüğünde, konunun önemi anlaşılmaktadır.

+++sistem sema 003 copy.jpg (1522360 bytes)DSCN8076.JPG (2712276 bytes)SP_A0074.jpg (554358 bytes)SP_A0075.jpg (645722 bytes)DSCN8071.JPG (2566743 bytes)

 

Home | Dersler | Araştırmalar | Site İçeriği