0124470 Robotların Modellemesi

• Giriş, Robot Bilimi, Endüstriyel Robotların tanıtılması, Manipulatör yapıları.

• Kinematik; Sabit mesnetlerin pozisyon ve yönlenmesi, Döndürme Matrisi, Temel Dönüşler, Vektörün gösterimi, Bir vektörün dönmesi, Dönme matrislerinin kompozisonu, Euler Açıları, ZYZ Açıları, Yuvarlanma, Yunuslama hareketleri, Açı ve Eksen Tanımları, Homojen Dönüşümler, Açık Zincir, Denavit-Harttenberg Gösterimi. Tipik robot manipulatörlerinin Kinematiği: 3 eklemli düzlemsel robot, Küresel Kol, Anthropomorphic kol, Küresel Bilek, Stanford robotu, Küresel Bilekli Anthropomorphic kol. Eklem uzayı ve Çalışma uzayı kavramları. Ters Kinematik problem: 3 eklemli düzlemsel robotun ters kinematik çözümü, Küresel bilekli kolların ters kinematik çözümü, Küresel kolun ters kinematik çözümü, Anthropomorphic kolun ters ters kinematik çözümü, Küresel Bilek mekanizmasının ters kinematik çözümü

•  Diferansiyel kinematik: Geometrik Jakobiyen, Tipik manipulatör mekanizmalarının Jakobieni, Kinematik tekillikler, Eksik mekanizmaların analizi. Analitik Jakobien, Ters Kinematik algoritmaları.

• Dinamik: Lagrange formülasyonu, Kinetik Enerji Hesabı, Potansiyel EnerJi Hesabı, Hareket Denklemleri.

• Robot Sistemlerde kullanılan eyleyiciler ve sensörler, Eklemler için eyleyici sistemler, Servomotorlar ve sensörler (Pozisyon, hız, kuvvet sensörleri)

Kaynaklar

• Modeling and Control of Robot Manipulators, B. Siciliano ve L. Villani, Springer Verlag, London, 1995.

• Robot Dynamics and Control, M. W. Spong ve M. Vidyasagar, Wiley, 1989.